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　　傳動原理

　　諧波齒輪傳動原理

　　諧波齒輪傳動是美國發(fā)明家C.W.Musser于1955年發(fā)明創(chuàng)造的，它是一種利用柔性工作構(gòu)件的彈性形變進行運動或動力傳遞的一種新型傳動方式，它突破了機械傳動采用剛性構(gòu)件機構(gòu)的模式，使用了一個柔性構(gòu)件來實現(xiàn)機械傳動，從而獲得了一系列其他傳動所難以達到的特殊功能。由于中間柔性構(gòu)件的變形過程基本上是一個對稱的諧波，故而得名。除蘇聯(lián)把這種傳動稱為波形傳動或柔性輪傳動外，美、英、德、日等國均稱為“諧波傳動”。

　　諧波減速原理

　　諧波齒輪傳動減速原理是指利用柔輪、剛輪和波發(fā)生器的相對運動，主要是柔輪的可控彈性變形來實現(xiàn)運動和動力傳遞的。波發(fā)生器內(nèi)的橢圓形凸輪在柔輪內(nèi)旋轉(zhuǎn)使柔輪產(chǎn)生變形。在波發(fā)生器的橢圓形凸輪長軸兩端處的柔輪輪齒和剛輪輪齒進入嚙合時，短軸兩端處的柔輪輪齒與剛輪輪齒脫開。對于波發(fā)生器長軸和短軸之間的齒，沿柔輪和剛輪周長的不同區(qū)段內(nèi)處于逐漸進入嚙合的半嚙合狀態(tài)，稱為嚙入；處于逐漸退出嚙合的半嚙合狀態(tài)，稱為嚙出。當波發(fā)生器的連續(xù)轉(zhuǎn)動時，柔輪不斷產(chǎn)生形變，使兩輪輪齒在嚙入、嚙合、嚙出和脫開四種運動不斷改變各自原來的工作狀態(tài)，產(chǎn)生錯齒運動，實現(xiàn)了主動波發(fā)生器到柔輪的運動傳遞。

　　諧波齒輪傳動裝置的構(gòu)成 ①剛輪:剛性的內(nèi)齒輪，一般情況下比柔輪多2齒，通常固定在機殼上；

　?、谌彷?開口部外圈帶有齒輪的薄杯型金屬彈性部件，它隨波發(fā)生器的轉(zhuǎn)動而變形，通常與輸出軸聯(lián)接； ③波發(fā)生器:由一個橢圓形凸輪和一個柔性軸承組成，通常與輸入軸相聯(lián)。柔性軸承內(nèi)圈固定在凸輪上，外圈可通過滾珠實施彈性形變成橢圓形。HMHS-Ⅰ系列諧波減速器

　　HMHS-Ⅰ系列柔輪為中空翻邊形標準結(jié)構(gòu)，波發(fā)生器凸輪中部有大口徑中空軸孔，減速器內(nèi)部設計有支撐軸承，全密封結(jié)構(gòu)，安裝簡便，非常適合于需從減速器中心穿線的場合使用。

　　產(chǎn)品特點·大口徑·中空軸·緊湊簡潔的設計·無齒隙

　　·輸入輸出同軸·優(yōu)良的定位精度和旋轉(zhuǎn)精度